随着现代汽车工业的发展，新车型的研发和更换周期越来越短，国内汽车销售也在逐步提升，自动化生产线快速发展，设备和技术的更新速度加快，对相应的辅助设备也提出了更高的要求。冲压自动化输送系统（机器人或机械手）一直都是冲压车间体现其生产能力的关 键因素，而端拾器则是冲压自动化传输系统中不可或缺的重要组成部分。

与工业机器人（包括六轴机器人、高速线悬吊式机械臂）、桁架机械臂（包括高速线GUDEL SPEEDBAR、ROBOBEAM）、助力机械臂末端相连接，辅助以上设备对工件的拾取、搬运为主要功能的一套产品，统称为端拾器。端拾器由连接臂、指令系统和真空吸盘等关键部件组成，广泛用于汽车车身钣金件的冲压自动化生产线。

端拾器是具有柔性的工装夹具，是冲压自动化线必不可少的组成部分。在冲压生产中，机械手可针对产品特性通过更换端拾器来吸取各种不同的冲压件，端拾器能全面执行机械手的意志，像手指一样灵活、自如，准确地配合控制系统来执行程序给定的动作，完成制件由前道工序到下一道工序之间的“拾取”和“摆放”。

端拾器是自动化冲压线用来搬运冲压件的工具。将端拾器安装在压机中间的机械手上，在第一序压力机（上道工序）和下一序压力机（下道工序）间传输制件。为了让端拾器能够准确搬运制件，还需要做如下工作：

1、组装端拾器：端拾器的调试组装需在模具调试初期同时开始介入，要求组装后的端拾器其吸盘位置与制件的形状基本一致。

2、调试轨迹：将组装完成的端拾器安装在所属的机器人（机械手）上，并进行轨迹示教，在示教的过程中需要对端拾器的结构进行微调以满足顺利取放件的要求。在示教结束后，对端拾器和其轨迹进行编号入库。 

组装形式

1、承重型端拾器：指主杆和副杆的连接方式（十字夹头相连和跨接板）能够承受比普通端拾器更大的重量，一般应用于大型侧围或一模双件的取放。

2、主臂固定型端拾器：指端拾器的主臂固定在机器人上，平时不进行拆装。更换端拾器时，只需通过主臂上的快换插头更换副杆即可。

3、前叉式端拾器：由于端拾器是具有柔性的工装夹具，可根据实际生产工艺的需求来增加、减少或者改变副杆、支撑杆、转向关节和吸盘的位置及形态来满足工艺需求。前叉式有效地避让上模驱动块、斜楔，并降低入模高度，显著提高冲压自动化生产范围，使整个自动化生产线运行更加稳定实用。

综上所述，端拾器为汽车冲压自动化生产线在提升生产效率和产品质量等方面发挥了巨大作用，避免了产品磕碰与划伤，提升产品质量及生产效率，显著降低人工成本和劳动强度，相对安全舒适的环境也提升了员工满意度。